• 基础变换（仿射变换）：旋转、缩放、切变、平移
  • 先后顺序很重要，需要仔细想
  • 仿射变换=线性变换+平移
  • 线性变换=旋转+缩放+切变
• 齐次坐标系：n维的点/向量，用[n+1 x 1]的列向量表示
  • 变换用[n+1 x n+1]的矩阵左乘来表示
  • 多个变换可以组合起来变成一个矩阵→加速计算

旋转的表示：

• 欧拉角：roll, pitch, yaw
• 四元数：

MVP：

• Model transformation (placing objects)

  想象一下：世界坐标系下有很多Object，用一个变化矩阵把它们的顶点坐标从Local坐标系（相对）转换到世界Global坐标系（绝对）。这就是placing objects

• View transformation (placing camera)

  想象一下：我们看到的画面由摄像机捕捉，摄像机参数决定了我们在屏幕上看到的东西，这一步可以将世界坐标系转换到摄像机坐标系。

• Projection transformation

  摄像机坐标系，视锥体，再规整一下

Viewing (观测) transformation

• View (视图) / Camera transformation
• Projection (投影) transformation
  • Orthographic projection (cuboid to “canonical” cube [-1, 1]^3)
  • Perspective projection (frustum to “canonical” cube)
    • First “squish” the frustum into a cuboid
    • Then Do orthographic projection

向量以一列的矩阵表示（nx1）

矩阵(nxn)表示变换，在向量左边，左乘